دوره 26، شماره 1 - ( 4-1386 )
جلد 26 شماره 1 صفحات 232-221 |
برگشت به فهرست نسخه ها
چکیده: (4943 مشاهده)
در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قیود مسئله در نظر گرفته می شوند. با حل مسئله شرط مرزی دوطرفه، جواب بهینه استخراج خواهد شد. روش ارائه شده برای طراحی مسیر دو ربات همکار صفحه ای با سه درجه آزادی به کار گرفته شده است.
واژه‌های کلیدی: رباتهای همکار با افزودگی درجه آزادی، طراحی مسیر، کنترل بهینه، مسئله شرط مرزی دو طرفه