امیرحسین زائری و فرید شیخ‌الاسلام، ،
دوره 25، شماره 2 - ( 10-1385 )
چکیده
یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است، کنترل سیستمهای غیرخطی است. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده‌های غیر خطی است که می‌تواند سیستم را در حضور نا‌معینیهای ساختاری و یا غیر‌ساختاری به‌طور مطلوبی کنترل کند.
در کنترل‌کننده لغزشی که به کنترل‌کننده ساختار متغیر نیز موسوم است، با معرفی یک سطح لغزشی، اهداف اصلی کنترل کننده دنبال می‌شود. از مشکلات اساسی که در کنترل‌لغزشی ممکن است ایجاد شود نوسانات ناخواسته شدید در اطراف سطح لغزشی است.
برای رفع این نوسانات شدید ناخواسته روشهای متفاوتی معرفی شده که یکی از متداولترین آنها استفاده از لایه مرزی ثابت در اطراف سطح لغزشی است. در این مقاله سعی شده است که با ایجاد تغییراتی در کنترل‌کننده لغزشی با لایه مرزی ثابت، به کاهش نوسانات شدید ناخواسته و افزایش پایداری سیستم پرداخته شود. در نهایت مدل ریاضی یک پاندول معکوس در حضور نا‌معینی در‌نظر‌گرفته می‌شود و نتایج شبیه‌سازی کنترل کننده‌های معرفی شده با‌یکدیگر مقایسه می‌شود.
