۹ نتیجه برای موسوی
اصغر ابراهیمی، سید علی اکبر موسویان و مهران میرشمس، ،
دوره ۲۴، شماره ۲ - ( ۱۰-۱۳۸۴ )
چکیده
بهره‌برداری روزافزون از فضای آسمان با ارسال سفینه‌ها و ماهواره‌ها، مقتضی انجام عملیات مختلف نصب و تعمیرات در مدار است، که به نوبه خود کاربرد روباتهای فضانورد را مطرح ساخته‌است.
دراین مقاله، به منظور به حداقل رساندن مدت زمان مانور چرخشی فضاپیماهای عامل و نیز ماهواره‌ها، با توجه به محدودیت و هزینه حمل منابع انرژی در فضا، استفاده از کنترل‌کننده‌های حداقل زمان به شکل bang-bang مورد بررسی قرار می‌گیرد. اگر فقط مود جسم صلب در مسئله کنترلی در نظر گرفته شود، به‌دلیل تغییر مقدار ناگهانی ورودی کنترلی، مودهای انعطافی سیستم تحریک خواهند شد و اجزای انعطاف‌پذیر ماهواره به ارتعاش در خواهند آمد. به منظور پیشگیری از این ارتعاشات و با سعی در حفظ حداقل بودن مدت زمان مانور، با هدف نرمتر کردن تغییرعلامت دادن تابع کنترلی از حالت ناگهانی، به طراحی کنترلر بهینه تقریبی پرداخته شده است. توجه داریم که در واقعیت نیز اعمال نیرو یا گشتاور کنترلی به صورت ناگهانی نبوده و با تأخیرات زمانی ناشی از ثابت زمانی اجزای سیستم کنترل، وجود جهش با نرخ نامحدود نا ممکن است. طراحی این کنترلر بهینه واقعگرایانه، با واردکردن قیود مشتقات اول و دوم این تابع در معادلات وضعیت، و تبدیل مسئله کنترل بهینه حداقل زمان به مسئله بهینه سازی با توابع مقید، صورت می‌گیرد. سپس برای بررسی عملکرد این کنترلر، اعمال آن بر یک ماهواره نمونه مورد بحث قرار می‌گیرد. در به‌دست آوردن معادلات دینامیک مسئله، فرض می‌شود که بالکهای خورشیدی تنها اجزای انعطافی ماهواره‌اند. در طراحی کنترلر، برای سادگی فقط مودجسم صلب استفاده شده، ولی اثرات ورودی کنترلی به‌دست‌آمده بر روی مدل انعطافی سیستم مورد مطالعه قرارگرفته است. نتایج بدست‌آمده از شبیه‌سازی مجموعه، بیانگر عملکرد مطلوب کنترلر بهینه پیشنهادی است.
سید علی اکبر موسویان و علیرضا میرانی،
دوره ۲۴، شماره ۲ - ( ۱۰-۱۳۸۴ )
چکیده
سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل۱ و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می‌شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می‌شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می‌شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل متعامد طبیعی۲، برحسب متغیرهای کنترل شونده (فضای عملکردی) بیان می شود. به منظور تشریح روش استخراج چنین مدلی، یک مجموعه متشکل از یک پایه چهارچرخ (با ساختار متعارف اتوموبیل) و یک بازوی روباتیک با پنج درجه آزادی در نظر گرفته می شود. انجام محاسبات استخراج مدل جامع دینامیکی به صورتی فشرده و قابل بهره برداری در انجام امور طراحی و شبیه‌سازیهای کنترلی، با نگارش برنامه محاسباتی نمادین۳ در نرم افزار مپل۴ صورت گرفته است. صحت این برنامه مدلسازی با مقایسه نتایج آن با معادلات مبسوط حاصل از انجام کلیه مراحل محاسباتی توسط یک برنامه ساده ثانویه به تأیید می رسد. طراحی مسیر حرکت در حوزه زمان برای مختصات تعمیم یافته پایه و بازو به طور جداگانه صورت می‌گیرد. مسیر حرکت برای پایه که به علت وجود قید غیرهولونومیک دارای حساسیت خاصی است، در قالب دو شیوه حرکتی بررسی می‌شود. سپس با جایگزینی مدل جامع برحسب متغیرهای فضای کاری به فضای مفصلی، امکان کنترل دقیق متغیرها حاصل شده و با تعریف متغیرهای حالت و تبدیل سیستم به معادلات رسته یک، مقدمات لازم برای طراحی سیستم کنترلی فراهم می‌شود. برای طراحی چنین سیستمی که با نگارش برنامه شبیه‌سازی در فضای نرم افزاری متلب۵ همراه است، از دو الگوریتم کنترلی مبتنی بر مدل۶ (MBA) و ژاکوبین ترانهاده۷ (TJ) استفاده می‌شود. بر این اساس، با شبیه‌سازی شرایط کاری و عوامل خارجی مؤثر از قبیل تغییر پارامترهای سیستم، اغتشاشات محیط و نویز در اندازه‌گیری به بررسی و مطالعه رفتار روبات در شرایط بسیار نزدیک به واقعیت پرداخته می‌شود. نتایج به دست آمده نشان می‌دهد که الگوریتم کنترلی TJ به عنوان یک الگوریتم ناوابسته به مدل و دارای حجم محاسباتی بسیار محدود به عنوان یک کنترلر مناسب می‌تواند حتی در چنین سیستمهای نسبتاً پیچیده‌ای مورد استفاده قرار گیرد، که به نوبه خود کار بر روی بهبود ساختار این الگوریتم را انگیزه می‌بخشد
محمود نادری و سید عبدالخالق موسوی‌فرد،
دوره ۲۶، شماره ۱ - ( ۴-۱۳۸۶ )
چکیده
آسیب دیدگی سازه های بتنی که عمدتا از عدم آشنایی به محیط و شرایط بهره برداری ناشی می شود خسارتهای هنگفتی را به صنعت ساخت و ساز و بهره برداران تحمیل می کند. از این رو، در این مقاله نتایج مطالعات و بررسیهای عوامل آسیب رسان به بتن در دریاچه ارومیه ارائه شده است. در این مطالعات مقاومت و دوام مخلوطهای بتنی به دست آمده از ترکیب ۲ نوع سیمان، پرتلند نوع ۱ و ۲، به همراه گرده سیلیس، ماده ضد خوردگی، ضد آب و هوازا با نسبتهای آب به سیمان مختلف، در سنین ۷، ۱۴ و ۲۸ روز در شرایط آزمایشگاهی و دریاچه ارومیه مورد ارزیابی قرار گرفته است. در بحث مقاومت، علاوه بر مقاومت فشاری، مقاومت کششی نمونه ها و در بحث دوام، مقدار سایش، مقاومت الکتریکی، نفوذ کلر، جذب آب و یخ و ذوب یخ با به کارگیری تعداد ۵۰۴ نمونه و انجام ۵۷۶ آزمایش، اندازه گیری شده است. در خاتمه با توجه به نتایج به دست آمده، پیشنهادهایی در ارتباط با نسبت آب به سیمان، نوع سیمان مصرفی، مقدار بهینه درصد گرده سیلیس و نقش مواد افزودنی ارائه شده است.
طیبه موسوی، محمد حسن عباسی، فتح الله کریم زاده و محمد حسین عنایتی، ،
دوره ۲۶، شماره ۲ - ( ۱۰-۱۳۸۶ )
چکیده
سید ابراهیم موسوی قهفرخی، فروزان بازدار، ایرج کاظمی نژاد،
دوره ۳۶، شماره ۲ - ( نشریه مواد پیشرفته در مهندسی- تابستان ۱۳۹۶ )
چکیده
در این پژوهش، هگزافریت سرب آلائیده با نیکل ( PbFe۱۲-xNixO۱۹) تحت شرایط ۲۰/۰ = x به روش سل- ژل تهیه شد و سپس تأثیر دمای بازپخت بر خواص ساختاری، مغناطیسی و دی‌الکتریکی آن گزارش شده است. رفتار و سازوکار گرمایی ژل پیش ماده توسط آزمون توزین حرارتی و حرارتی تفاضلی ارزیابی گردید. ویژگی‌های ساختاری، مغناطیسی و دی‌الکتریکی نمونه‌ها به‌وسیله طیف سنجی مادون قرمز تبدیل فوریه، پراش پرتو ایکس، میکروسکوپ الکترونی روبشی، مغناطوسنج نمونه ارتعاشی و خود القاء، ظرفیت و مقاومت الکتریکی (LCR) متر بررسی شدند. نتایج الگوی پراش پرتو ایکس نشان می‌دهند که با افزایش دمای بازپخت تا ۸۰۰ درجه سانتی‌گراد درصد فاز PbFe۱۱/۸Ni۰/۲O۱۹ در نمونه‌ها افزایش می‌یابد. همچنین با افزایش دما، به‌دلیل حذف فاز ثانویه و تشکیل هگزافریت سرب خالص و تک‌فاز، مغناطش افزایش می‌یابد. با افزایش فرکانس رسانندگی الکتریکی جریان الکتریکی متناوب (ac) نمونه‌ها ابتدا کاهش و سپس افزایش می‌یابد که این تغییرات براساس مدل لایه‌ای ماکسول- ویگنر قابل توجیه است. اندازه‌گیری‌ها نشان می‌دهد که بهترین نمونه PbFe۱۱/۸Ni۰/۲O۱۹ با دمای بازپخت ۸۰۰ درجه سانتی‌گراد و زمان پخت ۳ ساعت می‌باشد.
سید الیاس موسوی، محمود مرآتیان، احمد رضائیان،
دوره ۳۶، شماره ۴ - ( نشریه مواد پیشرفته در مهندسی- زمستان ۱۳۹۶ )
چکیده
اکستروژن در کانال‌های هم‌مقطع زاویه‌دار، یکی از روش‌های معروف برای تولید مواد ریزدانه به‌شمار می‌آید. در این مطالعه، خواص مکانیکی آلیاژ برنج دو فازی ۶۰ – ۴۰ تحت فرایند اکستروژن در کانال‌های هم مقطع زاویه‌دار بررسی شد. به این منظور نمونه‌ها تا کرنش معادل ۲ در دمای ۳۵۰ درجه سانتی‌گراد در مسیر C (پس از چرخش نمونه به اندازه ۱۸۰ درجه بین پاس‌ها) تحت فرایند اکستروژن قرار گرفتند. ریزساختار نمونه‌ها نشان داد که دانه‌های ریزی در مرزها تشکیل شدند که بیانگر وقوع تبلور مجدد در پاس‌های مختلف بود. مشاهده مسیرهای لغزش در ریزساختار نمونه‌ها نشان داد که حتی در چنین آلیاژی با انرژی نقص چیدن کم، لغزش نابجایی‌ها آغازگر تغییر شکل هستند. بررسی خواص مکانیکی نمونه‌ها نشان داد که با افزایش تعداد پاس، استحکام کششی، میکروسختی و انعطاف‌پذیری به‌صورت هم‌زمان افزایش یافت.
آسیه حبیبی، سید محمد موسوی خوئی، فرزاد محبوبی،
دوره ۳۷، شماره ۲ - ( نشریه مواد پیشرفته در مهندسی- تابستان ۱۳۹۷ )
چکیده
- با استفاده از روش پلاسمای الکترولیتی، کاتدی فیلم نازکی از کربن شبه الماس و کاربین بر سطح نیکل ایجاد شد. محلول اتانولی با غلظت ۱۵، ۳۰ و ۵۰ درصد حجمی اتانول به‌عنوان الکترولیت مورد استفاده قرار گرفت و فیلم کربنی حاصله با استفاده از آزمون طیف‌سنجی انتشار نوری تخلیه جرقه، میکروسکوپ الکترونی روبشی، پروفیلومتر نوری و روش بهبود سطحی پراکندگی رامان مورد بررسی قرار گرفت. نتایج، تشکیل پوششی از جنس کربن با ضخامت ۶۰-۴۰ نانومتر را بر سطح نیکل تأیید می‌کند. با افزایش غلظت اتانول، نسبت شدت باند مربوط به کاربین در طیف رامان نسبت به باند مربوط به ساختار آمورف کربنی از ۰۴/۱ به ۳۲/۰ کاهش یافت که نشان‌دهنده کاهش میزان کاربین و افزایش در مقدار کربن شبه الماس در فیلم ایجاد شده است. همچنین، بررسی سطحی نمونه‌ها، افزایش در زبری سطح را از ۵۲۰ تا ۷۵۰ نانومتر با افزایش در غلظت اتانول نشان داد.
نازنین علیرضایی ورنوسفادرانی، سید ابراهیم موسوی قهفرخی، مرتضی زرگر شوشتری،
دوره ۳۸، شماره ۳ - ( نشریه مواد پیشرفته در مهندسی- پاییز ۱۳۹۸ )
چکیده
در این پژوهش، نانوساختارهای هگزافریت نوع W با فرمول SrCo۲Fe۱۶O۲۷ بهروش سل- ژل خود احتراقی تهیه شدند. تأثیر دمای پخت بر خواص ساختاری، مغناطیسی و اپتیکی این نانوساختارها، بررسی شد. ریخت شناسی و ساختار بلوری نمونه ها با استفاده از میکروسکوپ الکترونی روبشی گسیل میدانی و پراش پرتوی ایکس مشخصه یابی شد. براساس نتایج حاصل از الگوهای پراش پرتو ایکس، مشاهده شد که در دمای پخت ۱۰۰۰ درجه سانتی‌گراد بیشترین میزان فاز اصلی تشکیل شده است. بررسی تصاویر میکروسکوپی الکترونی روبشی نشان داد که ریخت‌شناسی نمونه های ساخته شده، صفحه ای است. برای تأیید تشکیل فاز اصلی از آزمون مادون قرمز تبدیل فوریه استفاده شد. نتایج آنالیز مادون قرمز تبدیل فوریه تشکیل جایگاه های چهاروجهی و هشت وجهی به عنوان ویژگی مهم هگزافریت ها را تأیید کرد. خواص مغناطیسی نمونه ها توسط مغناطیس سنج نمونه ارتعاشی اندازه گیری شد و نشان داد که با افزایش دما، مغناطیس اشباع (Ms) افزایش می یابد. همچنین خواص اپتیکی نمونه ها توسط آزمایش طیف سنجی جذب مرئی- فرابنفش و طیف سنجی فوتولومینسانس مورد بررسی قرار گرفتند. طبق نتایج حاصل از هر دو طیف، اندازه شکاف انرژی تقریباً یکسان بوده و با افزایش دما تقریباً ثابت است.
فرهاد هراتی، مصطفی موسوی‌زاده، محمد امین جباره،
دوره ۴۱، شماره ۱ - ( نشریه مواد پیشرفته در مهندسی- بهار ۱۴۰۱ )
چکیده
آلیاژ منیزیم AZ۹۱ ریختگی یکی از پرکاربردترین آلیاژهای منیزیم است. این آلیاژ به علت دمای یوتکتیک پایین و همچنین حضور ترکیبات بین فلزی در دمای یوتکتیک از جمله آلیاژهای حساس به ذوب‌شدگی در روش‌های جوشکاری ذوبی و جوش همزن اصطکاکی نقطه‌ای است. هدف از این پژوهش، مطالعه رفتار ذوب‌شدگی آلیاژ AZ۹۱ در حین فرایند جوشکاری همزن اصطکاکی نقطه‌ای است. برای این منظور فرایند جوشکاری همزن اصطکاکی نقطه‌ای در دو سرعت چرخشی متفاوت ۱۰۰۰ و ۲۵۰۰ دور بر دقیقه و زمان ماند یک ثانیه بر روی ورق‌هایی از جنس AZ۹۱ و با ضخامت ۱۰ میلی‌متر انجام شد. نتایج نشان داد در سرعت چرخشی پایین پدیده غالب خردایش مکانیکی، توزیع مجدد و انحلال رسوبات 𝛾 است. درحالی که در سرعت چرخشی بالا پدیده غالب ذوب‌شدگی است. انجماد مجدد مذاب تشکیل شده منجر به جایگزینی ساختار یوتکتیک معمولی با ذرات 𝛾 یوتکتیک می‌شود. علاوه بر آن با نزدیک شدن به منطقه همزده شده ذوب‌شدگی تشدید می‌شود. همچنین حضور لایه مذاب در امتداد مرزدانه سبب کاهش استحکام مرز دانه و وقوع ترکیدگی ذوب‌شدگی می‌شود.
