۱۵ نتیجه برای سلطانی
جعفر سلطانی و اکبرگزین،
دوره ۱۵، شماره ۲ - ( ۱۰-۱۳۷۵ )
چکیده
این مقاله به ارائۀ روشی مربوط می شود که به کمک آن بتوان رفتار ترانسفورماتورهای جریان۱ را به طور دقیق پیش بینی کرد. در این روش، برای شبیه سازی کامپیوتری از ترانسفورماتورهای جریان، مدل جدیدی معرفی می شود که از دو نقطه نظر وقتبری محاسباتی و حجم حافظۀ کامپیوتری بهینه است. از نرم افزار معرفی شده در این مقاله می توان به جای ترانسفورماتورهای جریان واقعی در ترکیب با دستگاههای آزمون رله برای آزمایش انواع مختلف رله های حفاظتی استفاده کرد.
جعفر سلطانی و محمد فلاح،
دوره ۱۷، شماره ۲ - ( ۱-۱۳۷۷ )
چکیده
در این مقاله، شبیه سازی رایانه ای یک موتور سنکرون سه فاز که به طور غیرمستقیم در مختصات مرجع شاردور مغناطیسی روتور۱ کنترل برداری شده است، توضیح داده می شود.
برای تغذیه اصلی موتور از یک اینورتر جدید ولتاژ از نوع مدولاسیون پهنای پالس۲ استفاده شده که در مقایسه با نوع متعارف سینوسی، به دامنۀ هارمونیک اول آن در حدود ۱۷% افزوده می شود و دامنۀ هارمونیکهای بالاتر هم متناسب با عکس مرتبه شان تقلیل می یابند.
در این سیستم ضربانهای گشتاور کم و در کار زیر سرعت پایه هم ضریب توان موتور تقریباً معادل یک است و به علاوه این درایو دارای رفتاری بسیار نزدیک به درایوهای DC توأم با یک پاسخ دینامیکی سریع است.
جعفر سلطانی و سعید صدرارحامی،
دوره ۲۰، شماره ۱ - ( ۴-۱۳۸۰ )
چکیده
در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سرعت ماشین درایوهای سنکرون سه فاز جریان اجباری پیشنهاد می شود . این روش متکی بر یک زاویه حاشیه امنیت کموتاسیون۱ تقریباً ثابت در پل تایریستوری خروجی درایو و نیز جبران سازی عکس العمل مغناطیسی استاتور است . فرایند کموتاسیون در مبدل خروجی این ماشین درایو توسط نیروهای محرکه القایی روتور در سیم پیچهای استاتور به اجرا در می آید . نتایج شبیه سازی رایانه ای به دست آمده برای یک درایو سنکرون سه فاز جریان اجباری نشان می دهد که روش پیشنهادی در این مقاله در مقایسه با سایر روشهای کنترل سرعت منتشر شده برای این دسته درایوها از نظر پیاده سازی ساده تر و دارای رفتار دینامیکی پایدارتر و مقاومتر است . همچنین با اجرای این روش ، راندمان و ضریب توان بیشتری برای ماشین سنکرون قابل حصول است . به علاوه در این مقاله اثرات سیم پیچهای میرا کننده روتور نیز بر روی رفتار ماشین درایو نیز مورد بحث قرار می گیرد .
محمد رضا سلطانی و علیرضا داوری،
دوره ۲۰، شماره ۲ - ( ۱-۱۳۸۰ )
چکیده
رفتار آیرودینامیکی یک بال با زاویه پسگرای ۷۰ درجه در تونل باد زیرصوت دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف مورد بررسی قرار گرفته است. این بررسی شامل تعیین پروفیل گردابه روی بال و محاسبه شدت اغتشاش در لایه مرزی روی بال در زوایای حمله ۱۰ تا ۳۵ درجه و در محدوده اعداد رینولدز ۱۰۵×۵/۱ تا ۱۰۵×۵ بوده است. آزمایشات روی دو مدل یکی بال کامل و دیگری نیمه بال مثلثی انجام گرفت. در این سری آزمایشات، میدان جریان روی بالهای مثلثی با لوله پیتوت و سیم داغ بررسی شده و شدت اغتشاش در لایه مرزی نیز به دست آمده است. نتایج حاصله وجود یک جفت گردابه نسبتاً قوی را نشان می‌دهد که شدت اغتشاش در ناحیه درون این گردابه‌ها بسیار زیاد بوده و سرعت دورانی نیز در این نواحی بیشتر از سایر نقاط است. در نتیجه این افزایش سرعت، فشار در مرکز گردابه به شدت افت پیدا کرده که این پدیده منجر به افزایش نیروی برا به صورت غیرخطی با زاویه حمله خواهد شد.
واژگان کلیدی : گردابه لبه حمله، شدت اغتشاش، بال مثلثی، انفجار گردابه، هسته گردابه
محمدر ضا سلطانی، حمید فاضلی، بیژن فرهانیه و علیرضا داوری،
دوره ۲۱، شماره ۱ - ( ۴-۱۳۸۱ )
چکیده
به منظور مطالعۀ رفتار آیرودینامیکی راکتهای بالک خمیده، برای نخستین بار در کشور، یک برنامۀ جامع شامل آزمونهای متعدد تدارک دیده شده است. در مرحلۀ اول یک مدل استاندارد در تونل باد مافوق صوت دانشگاه امام حسین (ع) که دارای سطح مقطع کاری به ابعاد ۶۰×۶۰ سانتیمتر مربع است در اعداد ماخ ۰,۴≤M∞≤۲.۲ و زوایای حملۀ -۴˚≤α≤۱۰˚ مورد آزمایش قرار گرفته است. نتایج این آزمایشات که شامل تعیین ضرایب طولی راکت است با نتایج به دست آمده از یک برنامۀ رایانه ای و نیز نتایج یک آزمایش مشابه در مرکز ناسا (NASA) مقایسه شده است. این مقایسه نشان می دهد که آزمایشات انجام شده از دقت نسبتا خوبی برخوردار است. پس از حصول اطمینان از دقت عملکرد تونل باد، مدل یک راکت بالک خمیده در این تونل مورد آزمایش قرار گرفته است. تحلیل نتایج به دست آمده در زوایای حمله و عددهای ماخ رضایتبخش بوده و در توجیه عملکرد راکت در حین پرواز مورد استفاده قرار گرفته است.
واژگان کلیدی: تونل باد، موشک بالک خمیده، بالانس، TTCP، WAF
جعفر سلطانی و فریدالدین کتیرایی،
دوره ۲۲، شماره ۱ - ( ۴-۱۳۸۲ )
چکیده
در این مقاله، با استفاده از یک رایانه شخصی پیاده سازی عملی روشهای کنترل اسکالر و برداری بر روی یک مغناطیس دائم سه فاز از نوع سطحی روتور۱ شرح داده می‌شود. ابتدا بر پایه معادلات دینامیکی این ماشین، دو نمودار جعبه‌ای برای کنترل سرعت درایو در حلقه مدار بسته ارائه می‌شوند.آن گاه طراحی و پیاده‌سازی مدارهای سخت‌افزاری برای طبقات قدرت، جدا ساز و تطبیق سیگنالها و نیز نرم افزار برای کنترل سیستم سرودرایو مورد بحث قرار می‌گیرند. این مدارها برای تولید پالسهای کلیدزنی اینورتر تغذیه کننده درایو به کار می روند. برای تغذیه درایو، اینورترهای منبع ولتاژ از نوع مدولاسیون پهنای پالس۲ سینوسی، یکنواخت۳ و ذوزنقه‌ای-پله‌ای۴ مورد آزمایش قرار می‌گیرند. به منظور کنترل مدار بسته سرعت درایو، جریانهای استاتور و سرعت روتور به صورت به هنگام۵ (در روش کنترل اسکالر فقط سرعت روتور) نمونه‌برداری شده و این سیگنالها پس از عملیات فیلترشدن، جداسازی و تطبیق، از طریق یک مبدل آنالوگ به دیجیتال (A/D) با فرکانس نمونه برداری و قابلیت تفکیک پذیری بالا۶، به پورت رایانه ارسال می‌شود. شایان ذکر است که برای پیاده سازی عملی آن دو روش کنترلی همه محاسبات ریاضی در داخل رایانه انجام می‌گیرد. در پایان نتایج شبیه‌سازی رایانه‌ای و آزمایش عملی به دست آمده از سیستم ماشین درایو به نمایش گذاشته می‌شوند.
واژگان کلیدی:ماشین درایو، ماشین سنکرون، مغناطیس دائم، نوع سطحی روتور، کنترل اسکالر و برداری، اینورتر منبع ولتاژ، کنترل با رایانه
جعفر سلطانی و نویدرضا ابجدی،
دوره ۲۲، شماره ۲ - ( ۱۰-۱۳۸۲ )
چکیده
در این مقاله، برپایه روش کنترل خطی‌سازی با فیدبک، با استفاده از یک کنترل کننده انتگرال‌گیر تناسبی خاص۱ (PI) در ترکیب بـا یک کنترل کننده پیش تغذیه۲، سرعت یک سرودرایو القایی کنترل می‌شود. ابتدا توسط یک مشاهده‌گر، شارهای دو محوری d وq روتور تخمین زده می‌شوند. آن‌گاه با معرفی دو متغیر حالت ورودی-خروجی، دینامیک گشتاور و نیز دامنه بردار شار دور مغناطیسی روتور به طور کامل از هم کنترل می‌شوند. سپس بر پایه روشهای سیستم تطبیقی مدل مرجع۳ (MRAS) و حداقل مربعات بازگشتی۴ (RLC)، به طور همزمان با هم ثابت زمانی مدار روتور و نیز پارامترهای مکانیکی (J,B) تخمین زده می‌شوند. در پایان کارایی روش کنترل پیشنهادی با نتایج شبیه سازی کامپیوتری مورد تایید قرار می‌گیرد.
واژگان کلیدی : کنترل سرعت تطبیقی، سرو درایو القایی، خطی سازی با فیدبک
محمود مانی، محمدرضا سلطانی و عبدلعلی حقیری، ،
دوره ۲۳، شماره ۱ - ( ۴-۱۳۸۳ )
چکیده
آزمایشهای تجربی متعددی روی اجسام دو بعدی و تقارن محوری در یک تونل باد برای بررسی و تحلیل نتایج حاصله در راستای اندازه‌گیری فشار مبنا و مقایسه با روابط نظری موجود انجام گرفته است. این آزمایشها برای دستیابی به روش صحیحی برای پردازش نتایج حاصله از آزمون موشک و یا هواپیما برای محاسبه نیروی پسا در سرعتهای مافوق صوت انجام گرفته است. روشهای نیمه تجربی زیادی برای جریانهای دو بعدی وتقارن محوری مطرح می‌باشد که با استفاده از آنها فشار مبنا برای اجسام مذکور محاسبه شده و نتایج آن با نتایج تجربی مقایسه شده است. نتایج حاصله حاکی از آن است که افزایش ضریب فشار مبنا برای مدل دو بعدی با مبنای پله با عدد ماخ به مراتب بیشتر از مدل با مبناهای تقارن محوری است. از بین روابط نیمه تجربی موجود روش تانر سازگاری خوبی با نتایج تجربی حاصل از این تحقیقات دارد.
محمدرضا حیدری، محمدرضا سلطانی، محمد طیبی رهنی و محمد فراهانی، ،
دوره ۲۴، شماره ۲ - ( ۱۰-۱۳۸۴ )
چکیده
در این تحقیق، آزمایشات مختلفی برای اندازه‌گیری توزیع فشار روی یک بدنه استوانه‌ای طویل با دماغه اجایو، در جریان مافوق‌صوت در مجموعه تونل باد سه‌منظوره دانشگاه امام حسین (ع)، انجام شدهاست.
میدان جریان اطراف این مدل به کمک شیلیرین۱ مشاهده و توزیع فشار کل در زوایای حمله مختلف اندازه‌گیری و مورد بررسی قرار گرفته است. زاویه موج ضربه‌ای به دست آمده از تصویرهای آشکارسازی با نتایج نظری تطابق نزدیکی را نشان می‌دهد. در هر زاویه حمله، فشار استاتیک روی بدنه و فشار کل اطراف آن در نقاط مختلف اندازه‌گیری شدهاست. نتایج نشان می‌دهند که توزیع فشار محیطی در موقعیتهای طولی مختلف روی دماغه و نزدیک به آن متأثر از زاویه حمله است، ولی در بخش استوانه‌ای حساسیت کمتری نسبت به زاویه حمله و نیز موقعیت زاویه‌ای گرداگرد یک طول معین دارد. همچنین، توزیع فشار کل اطراف بدنه نسبت به زاویه حمله تغییر می‌کند و ضخامت لایه مرزی روی مدل با پیشروی در راستای جریان بیشتر می‌شود. در قسمت ابتدا و میانی بدنه، با افزایش زاویه حمله تا شش درجه، ضخامت لایه مرزی افزایش می‌یابد، اما در بخش انتهای بدنه، ابتدا ضخامت این لایه افزایش و سپس کاهش می‌یابد. پروفیلهای لایه مرزی در کلیه موقعیتهای اندازه‌گیری شده نشانگر آشفته بودن جریان است.
محمدرضا سلطانی، امیدرضا کرامتی، مجتبی دهقان‌منشادی، محمد اعلایی، سید علی سینا،
دوره ۲۶، شماره ۱ - ( ۴-۱۳۸۶ )
چکیده
به منظور مطالعۀ اثرات دم عمودی بر کارایی یک هواپیما، تحقیقات گسترده ای روی دو مدل از یک جنگنده با دمهای عمودی تکین و دوتایی در زوایای کنت مختلف در یک تونل باد انجام شده است. بدین منظور آزمایشاتی با استفاده از این مدلها و در شرایط مادون صوت انجام گرفت و دنبالۀ جریان با اندازه گیری فشار دینامیک به دست آمد. همچنین اثر شوکهای ایجاد شده در جریان مافوق صوت بر روی دمهای عمودی مختلف با آشکارسازی مورد بررسی قرار گرفت. ضرایب آیرودینامیکی این مدلها نیز در شرایط مافوق و مادون صوت اندازه گیری شد. با استفاده از نتایج این آزمایشات می توان تاثیر دم عمودی تکین و دوتایی بر عملکرد هواپیما در شرایط مختلف را مطالعه کرد. نتایج حاصله اثر دمهای عمودی بر مقادیر اندازه گیری شدۀ نیرو و ممان در زاویۀ جانبی غیر صفر را نشان می دهند. همچنین اثر دمهای عمودی بر جریان پشت مدل در زاویه حمله کاملا مشهود است. دمهای عمودی دوتایی با زاویۀ کنت ۲۲ درجه باعث انفجار متقارن گردابه های مدل در زاویه حملۀ بالا در سرعت مادون صوت می شوند. نتایج نشان می دهد که با افزایش زاویۀ کنت دم عمودی، ضریب نیروی پسا افزایش می یابد. ولی با افزایش زاویۀ حمله این تفاوتها کاهش می یابد.
محمدرضا سلطانی، مهدی صدیقی و علی بخشعلی‌پور، ،
دوره ۲۶، شماره ۱ - ( ۴-۱۳۸۶ )
چکیده
پره های توربین باد، مهمترین جزء تولید توان آنها هستند. در این بررسی یک مقطع از پره توربین برق-بادی ۶۶۰ کیلووات در حال نصب در ایران، در تونل باد مورد آزمایش قرار گرفته است. علاوه بر آزمایشهای استاتیکی، آزمایشها در شرایط ناپایا که شامل بررسی اثرات فرکانس تقلیل یافته شده، اثرات زاویه حمله شروع، و دامنه های مختلف است، نیز انجام گرفت. نتایج اولیه آزمایشات دینامیکی، نشان دهنده تاثیر قابل ملاحظه فرکانس تقلیل یافته روی ضرایب نیروهای آیرودینامیکی است. همچنین، زمانی که عملکرد توربین نزدیک وواماندگی است، افزایش فرکانس تقلیل یافته، علاوه بر افزایش ضریب برآ و پسای بیشینه، در به تعویق انداختن زاویه واماندگی نیز، موثر است. به علاوه، نیروی برآی حاصله در هنگام افزایش زاویه حمله با نیروی برآی متناظر در زمان کاهش زاویه حمله، کاملا متفاوت است. این تفاوت، باعث ایجاد حلقه هیسترزیس می شود
محمد رضا سلطانی، شهاب الدین حاتمی، مجتبی ازهری،
دوره ۳۲، شماره ۲ - ( ۱۰-۱۳۹۲ )
چکیده
در این مقاله، روش نوار محدود دقیق برای حل ارتعاش آزاد ورقهای مستطیلی نازک ناهمسان در ضخامت تحت نیروهای درون‌صفحه توسعه داده می‌شود. بدین منظور در ابتدا به‌جای استفاده از تار میانی، از تار دیگری برای بسط معادلات دیفرانسیل حاکم بر ورق نازک مبتنی بر نظریه کلاسیک ورق استفاده می‌شود؛ به گونه‌ای که معادلات درون‌صفحه و برون‌صفحه از هم مستقل شده و به‌صورت غیردرگیر باشند. سپس روش نوار محدود دقیق برای حل معادلات دیفرانسیل غیردرگیر در شرایطی که دو لبه موازی ورق مفصلی است، توسعه داده می‌شود. در این روش هر ورق چنددهانه، به تعداد اندکی نوار محدود تقسیم می‌شود. تابع شکل هر نوار محدود، در راستای عمود بر لبه‌های مفصلی، به شکل سینوسی در نظر گرفته شده؛ و تابع شکل در جهت دیگر از حل تحلیلی معادله دیفرانسیل حاکم بر ارتعاش آزاد ورق ناهمسان در ضخامت استخراج می‌شود. بدین صورت درایه‌های ماتریس سختی دقیق هر نوار محدود، تابعی ضمنی از فرکانس‌های طبیعی، نیروهای درون‌صفحه، و مشخصات هندسی و مصالح ورق حاصل می‌شود. از آنجا که الگوریتم‌های استاندارد مقادیر ویژه قادر به حل ارتعاش آزاد مسئله نیستند؛ با توسعه‌ی الگوریتمی موثر، فرکانس‌های دقیق ارتعاش آزاد ورق از دترمینان ماتریس سختی کل حاصل می‌شود. نتایج به‌دست آمده از این روش با سایر نتایج موجود، مقایسه و صحت آن بررسی می‌شود. در ادامه با ارائه مثال‌هایی، قابلیت این روش در حل مسائل متنوع با تغییر در پارامترهایی همچون شرایط مرزی، تکیه‌گاه‌های میانی، نیروهای درون‌صفحه، نسبت طول به عرض، و توان کسر حجمی بررسی می‌شود. همان‌گونه که انتظار می‌رود با افزایش سختی تکیه‌گاه‌ها و افزایش نیروی کششی درون‌صفحه، فرکانس طبیعی ارتعاش آزاد افزایش می‌یابد. مقادیر فرکانس‌های طبیعی ارتعاش آزاد ورقهای ناهمسان در ضخامت حاصل از روش نوار محدود دقیق می‌توانند به‌عنوان مرجعی برای بررسی دقت نتایج حاصله از روشهای عددی ارائه شده توسط سایر محققان به‌کار گرفته شوند. البته نظریه کلاسیک ورق که در این مطالعه مورد استفاده قرار گرفته است، برای ورقهای نازک معتبر است؛ لذا با افزایش ضخامت ورق، از دقت نتایج در مقایسه با نظریه‌های تغییرشکل برشی کاسته می‌شود.
محمد رضا سلطانی، شهاب الدین حاتمی، مجتبی ازهری،
دوره ۳۳، شماره ۱ - ( ۴-۱۳۹۳ )
چکیده
در این مقاله، روش نوار محدود دقیق برای استخراج فرکانس‌های طبیعی ورق نازک ساندویچی ناهمسان در ضخامت متقارن دارای حرکت محوری توسعه داده می‌شود. برای این منظور، ورق مورد بررسی به تعداد معدودی نوار محدود تقسیم می‌شود. تابع تغییر شکل هر نوار، در راستای عمود بر حرکت محوری به شکل توابع مثلثاتی فرض شده و تابع تغییر شکل در راستای دیگر به‌صورت نمایی خواهد بود به‌گونه‌ای که معادله دیفرانسیل حرکت ورق ساندویچی مبتنی بر تئوری کلاسیک ورق و شرایط مرزی مسئله را ارضاء نماید. بدین ترتیب با تعریف بردارهای تغییر مکان و نیروهای خطوط گرهی، ماتریس سختی دقیق هر نوار محدود به‌صورت تابعی غیرجبری از فرکانس‌های ارتعاش آزاد، سرعت محوری، نیروهای دورن‌صفحه، توان کسر حجمی لایه‌های ناهمسان و سایر پارامترهای هندسی و مصالح مسئله استخراج می‌گردد. با تشکیل ماتریس سختی کل ورق در حال حرکت، امکان محاسبه فرکانس‌های ارتعاش آزاد دقیق ورق ساندویچی در حالی‌که تحت نیروهای درون‌صفحه برروی تعدادی غلتک موازی در حال حرکت است، فراهم می‌گردد. با مقایسه فرکانس‌های به‌دست آمده با نتایج تحقیقات سایر محققین، صحت و دقت روش نوار محدود دقیق توسعه یافته تأیید می‌شود. نتایج دقیق به‌دست آمده از این تحلیل می‌تواند به‌عنوان مرجعی جهت بررسی صحت و دقت سایر روشهای عددی به‌کار گرفته شود.
حامد عدالتی، بهزاد سلطانی،
دوره ۳۴، شماره ۲ - ( ۱۰-۱۳۹۴ )
چکیده
در مقاله حاضر به کمک یکی از روشهای بدون المان به تحلیل استاتیکی ورقهای نازک با اشکال هندسی گوناگون بر مبنای تئوری های کلاسیک میندلین پرداخته شده است. در این روش عددی دامنه مسئله، تنها توسط مجموعه ای از گره ها بیان می شود و به هیچگونه شبکه بندی یا المان نیاز نیست. برای بیان دامنه مسائل با اشکال هندسی گوناگون ابتدا مجموعه ای از گره ها در یک دامنه مستطیلی استاندارد تعریف می شوند، سپس توسط یک نگاشت مرتبه سه این گره ها به دامنه مسئله اصلی انتقال می یابند، بنابراین می توان ورقهای با اشکال هندسی مختلف را تحلیل کرد. از میان روش های عددی بدون شبکه، در اینجا از روش بدون شبکه گالرکین (EFG) استفاده می شود. روش مذکور از روشهای انتگرالی فرم ضعیف می باشد که از توابع شکل MLS جهت تقریب استفاده می کند. با توجه به عدم خاصیت دلتا در توابع شکل MLS نمی توان شرایط مرزی را بصورت مستقیم اعمال کرد، لذا برای اعمال شرایط مرزی از روش لاگرانژ استفاده می شود. در پایان برای نشان دادن صحت روش حل، جوابهای روش حاضر با جوابهای حاصل از حل تحلیلی ورقها و روشهای المان محدود مقایسه خواهد شد. و پس ار تایید صحت روش حل به حل چند نمونه جدید پرداخته خواهد شد.
مهرزاد سلطانی، مهدی کشمیری، آران میزرا،
دوره ۳۵، شماره ۱ - ( ۶-۱۳۹۵ )
چکیده
در این مطالعه، مدل‌سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده۱ در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر۲ توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن در یک موقعیت مشخص، طول تتر کم و بیش باید ثابت نگه داشته شود. محدود کردن تغییرات طول تتر همزمان با استفاده آن به‌عنوان ابزار کنترلی برای کنترل حرکت پاندولی تتر، چالش اصلی سیستم کنترلی است. برای حل این مسئله، یک سیستم کنترلی ترکیبی برای کنترل سیستم پیشنهاد شده است. یک روش پیش‌بینی مدل۳ غیرخطی برای کنترل حرکت پاندول تتر و یک روش گشتاورهای محاسبه شده۴ اصلاح شده برای کنترل حرکت بازو به‌کار گرفته شده‌اند. در ابتدا روش پیش‌بینی مدل غیرخطی برای یک سیستم فضایی تتر شده ساده توسعه داده شده است و سپس با یک کنترل گشتاور محاسبه شده ترکیب شده است. کنترل کننده پیشنهادی برای کنترل حرکت انتهای ربات فضایی برروی یک مسیر از پیش تعریف شده، به‌کار گرفته شده است، سپس عملکرد کنترل کننده با استفاده از شبیه‌‍‌‌سازی‌های عددی بررسی شده است.
