۳ نتیجه برای علی مقداری
علی مقداری، غلامرضا وثوقی و اوستا سخاوت،
دوره ۱۴، شماره ۱ - ( ۱۰-۱۳۷۲ )
چکیده
روشهای کنترل سخت افزاری و کنترل فعال یا با پس خوراند برای جلوگیری از نوسان جسم آویخته به انتهای یک ربات، گرانقیمت بوده و دارای ساختار و تکنولوژی نسبتاً پیچیده ای اند. در این مقاله روشی برای جلوگیری از نوسان جسم معلق پس از توقف بر فراز هدف، ارائه شده و به صورتی عملی مورد آزمایش قرار گرفته است. این روش مبتنی بر تعیین ویژگیهای سینماتیکی مناسب برای حرکت ربات بین نقاط مبدأ و مقصد است که بر روی یک ربات از نوع TQ-MA۳۰۰۰ آزمایش شده است. با اعمال این روش، دامنۀ نوسانات جسم معلق به ۵/۱ تا ۳ درصد مقدار اولیه تنزل یافته است.
علی مقداری،
دوره ۱۵، شماره ۱ - ( ۴-۱۳۷۳ )
چکیده
پیشرفتهای اخیر در زمینه سازه های زیرک۱ نشانگر آن است که در طراحی سازه ها و سیستمهای زیرک قابل حمل، شبکه های خرپایی با هندسه و یا سختی متغیر، از اهمیت ویژه ای برخوردارند. در این مقاله، طراحی و مدلسازی دینامیکی اولیه سازه ای روباتیکی با دو بازوی همکار که با عنوان بازوی مزدوج با قفل بادامکی۲ به نام نویسنده و در ایالات متحده آمریکا به ثبت رسیده است، معرفی خواهد شد [۱]. این بازوی مکانیکی ماهر قادر است گسترده ای وسیع از کارها را با تغییر اتوماتیک پیکربندی و هندسه خویش که منجر به تغییر سختی، قابلیت حمل بار و فضای کاری آن خواهد شد، انجام دهد. در نتیجه، می توان این روبات را بازوی مکانیکی ماهر با هندسه متغیر نیز نامید.
علی مقداری و فرید فهیمی،
دوره ۱۶، شماره ۲ - ( ۱۰-۱۳۷۶ )
چکیده
اخیراً روشی برای جداسازی معادله های دینامیکی سیستمهای چند جسمی صلب به کمک تبدیلات متجانس ابداع شده است. ابتدا این روش بررسی شده و سپس به منظور تعمیم آن به سیستمهای الاستیک، معادله های حرکت یک ربات صفحه ای دو درجه آزادی با مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند از دو روش لاگرانژ و جداسازی به کمک تبدیلات متجانس به دست آمده اند. نهایتاً نتایج حاصله به دقت با هم مقایسه شده اند.
