علی مقداری، غلامرضا وثوقی و اوستا سخاوت،
دوره ۱۴، شماره ۱ - ( ۱۰-۱۳۷۲ )
چکیده
روشهای کنترل سخت افزاری و کنترل فعال یا با پس خوراند برای جلوگیری از نوسان جسم آویخته به انتهای یک ربات، گرانقیمت بوده و دارای ساختار و تکنولوژی نسبتاً پیچیده ای اند. در این مقاله روشی برای جلوگیری از نوسان جسم معلق پس از توقف بر فراز هدف، ارائه شده و به صورتی عملی مورد آزمایش قرار گرفته است. این روش مبتنی بر تعیین ویژگیهای سینماتیکی مناسب برای حرکت ربات بین نقاط مبدأ و مقصد است که بر روی یک ربات از نوع TQ-MA۳۰۰۰ آزمایش شده است. با اعمال این روش، دامنۀ نوسانات جسم معلق به ۵/۱ تا ۳ درصد مقدار اولیه تنزل یافته است.
