زهرا آهنگری سیسی، مهدی میرزایی، صدرا رفعت نیا، بهروز علیزاده،
دوره 39، شماره 2 - ( 12-1399 )
چکیده
راحتی سفر و ماندگاری خودرو روی جاده از مهمترین معیارها در طراحی سیستم تعلیق فعال خودرو هستند، که بهدلیل محدودیت عملگر در تولید نیروی کنترلی، مسئله طراحی کنترلکننده برای این سیستم همواره با قید در ورودی کنترلی همراه است. در این مقاله یک روش جدید طراحی کنترلکننده غیرخطی بهینه برای سیستم تعلیق فعال خودرو با در نظر گرفتن قید روی ورودی کنترلی ارائه میشود. در روش کنترلی پیشنهادی، ابتدا یک شاخص عملکرد شبه نقطهای بهصورت ترکیب وزنداری از پاسخهای پیشبینی شده سیستم و ورودی کنترلی تعریف میشود. سپس مسئله کمینه کردن شاخص عملکرد در حضور قید ورودی، بهصورت یک مسئله بهینهسازی غیرخطی مقید فرمولبندی شده و با استفاده از الگوریتم کرم شبتاب توسعهیافته حل میشود، تا قانون کنترل مقید بهدست آید. بهمنظور ارزیابی عملکرد الگوریتم کنترلی ارائه شده، نتایج شبیهسازی سیستم کنترل شده با روش جدید در دو حالت نامقید و مقید بررسی میشوند. نتایج نشاندهنده عملکرد مطلوب کنترلکننده مقید ارائه شده در بهبود راحتی سفر با وجود قید روی ورودی کنترلی است، ضمن اینکه سایر پاسخهای سیستم تعلیق اعم از جابهجایی تعلیق و تایر در محدوده قابل قبول قرار میگیرند. همچنین بهمنظور صحهگذاری بر روش پیشنهاد شده، نتایج این روشها با روشهای کنترل مد لغزشی و مدل کنترل پیشبینی غیرخطی در حالت مقید و در حضور نامعینی مقایسه شده است.