۳ نتیجه برای طراحی مسیر
کورش عشقی و مرتضی کاظمی،
دوره ۲۳، شماره ۱ - ( ۴-۱۳۸۳ )
چکیده
در این مقاله الگوریتمی ابتکاری برای مسئله طراحی مسیر حرکت باربران خودکار در سیستم تک حلقه معرفی می‌شود. در این مسئله هدف تعیین کوتاهترین حلقه برای یک باربر خودکار در چیدمان کارخانه به نحوی است که با هر دپارتمان لااقل یک ضلع مشترک داشته باشد. برای این منظور در ابتدا با استفاده از خواص مسئله آن را به مسئله‌ای معادل در نظریه گراف تبدیل کرده و سپس با به‌کارگیری الگوریتم فرا ابتکاری مورچه‌ای مسئله را حل خواهیم کرد. نتایج آزمایشات کارایی مطلوب الگوریتم پیشنهادی را در مقایسه با سایر روشها در حل مسائل مسیریابی سیستم تک حلقه نشان می‌دهد.
علی حسینی، مهدی کشمیری و محمد جعفر صدیق، ،
دوره ۲۶، شماره ۱ - ( ۴-۱۳۸۶ )
چکیده
در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن۱ و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قیود مسئله در نظر گرفته می شوند. با حل مسئله شرط مرزی دوطرفه، جواب بهینه استخراج خواهد شد. روش ارائه شده برای طراحی مسیر دو ربات همکار صفحه ای با سه درجه آزادی به کار گرفته شده است.
رضا زردشتی، سیدعلی سعادتدار آرانی، سیدمجید حسینی،
دوره ۴۱، شماره ۱ - ( ۶-۱۴۰۱ )
چکیده
در این مقاله، یک روش بهینه‌سازی مقاوم برای حل مسئله طراحی مسیر ماهواره‌بر در حضور عدم قطعیت‌ها با استفاده از الگوریتم قدرتمند بهینه‌سازی ازدحام ذرات (PSO) توسعه داده شده است. با توجه به وجود عدم قطعیت‌هایی چون نامعینی در مقادیر واقعی ضرایب آیرودینامیکی، نیروی تراست موتور و جرم در مرحله صعود یک ماهواره‌بر، دستیابی به مسیر بهینه‌ای که نسبت به این عدم قطعیت‌ها مقاوم باشد حائز اهمیت است، چراکه منجر به بهبود عملکرد پروازی، کاهش بار کاری سیستم هدایت-کنترل و افزایش قابلیت اطمینان ماهواره‌بر می‌شود. لذا برای این منظور، ابتدا مسئله بهینه‌سازی با بکارگیری معیار حداکثرسازی جرم محموله به‌عنوان تابع هزینه و معادلات حرکت سه بعدی به‌عنوان قیود حاکم بر مسئله درنظر گرفته شده است. سپس با اضافه کردن پارامترهای میانگین و انحراف استاندارد عدم قطعیت‌ها، مدل بهینه‌ساز مقاوم توسعه‌یافته و از الگوریتم مذکور جهت بهینه‌سازی عددی مدل مزبور استفاده شده است. همچنین به‌منظور تحلیل نتایج عدم‌قطعیت‌ها و بازخورد مستمر آن به مدل بهینه‌ساز، از دیدگاه مونت‌کارلو استفاده شده است. در نهایت مسیر بهینه‌ای به‌دست آمده که نسبت به عدم‌قطعیت‌های مزبور، مقاوم است. نتایج شبیه‌سازی حاصله، صحت این ادعا را نشان می‌دهد
