4 نتیجه برای کشمیری
علی حسینی، مهدی کشمیری و محمد جعفر صدیق، ،
دوره 26، شماره 1 - ( 4-1386 )
چکیده
در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قیود مسئله در نظر گرفته می شوند. با حل مسئله شرط مرزی دوطرفه، جواب بهینه استخراج خواهد شد. روش ارائه شده برای طراحی مسیر دو ربات همکار صفحه ای با سه درجه آزادی به کار گرفته شده است.
محمد حسن مسجدیان، مهدی کشمیری،
دوره 32، شماره 2 - ( 10-1392 )
چکیده
تحلیل مودال عملیاتی می‌تواند روشی کاربردی برای استخراج پارامترهای مودال ماشینهای دوار باشد. اما پاسخ ارتعاشی ماشینهای دوار حاوی تحریک‌های هارمونیک متعدد و قدرتمندی است که روشهای تحلیل مودال عملیاتی را با مشکل جدی روبرو می‌کند. در این مقاله اندیس کورتزیز برای شناسایی مولفه‌های هارمونیک پاسخ و روش CFDD برای حذف تحریک‌های هارمونیک و استخراج پارامترهای مودال ماشین در حال کار مورد استفاده قرار گرفته است. سپس به منظور افزایش دقت و کارایی روش CFDD، روش MCFDD پیشنهاد شده است. دقت، کارایی و راندمان محاسباتی این روش با شبیه سازی نرم افزاری در یک سیستم چهار درجه آزادی، آزمون مودال عملیاتی یک تیر فولادی و نهایتا آزمون مودال عملیاتی یک فن در مجتمع فولاد مبارکه نشان داده شده است.
مهران قمشی بزرگ، مهدی کشمیری،
دوره 34، شماره 1 - ( 4-1394 )
چکیده
در این مقاله با استفاده از روش اختلالی هموتوپی 1 رفتار دینامیکی یک تیر انعطاف پذیر همراه با جرم های متحرک دارای حرکت متناوب مطالعه شده است. ضابطه مرز بین نواحی پایدار و ناپایدار و مکان هندسی شرایط بروز رزونانس در صفحه جرم -سرعت جرم متحرک به صورت نیمه تحلیلی تعیین شده است. نتیجه آنالیز پایداری با استفاده از تئوری فلاکه 2 تأیید شده است. ملاحظه می شود که با لحاظ اثر اصطکاک بین تیر و جسم متحرک، سیستم تیر-جرم متحرک به یک سیستم غیرخطی متغیر با زمان تبدیل می شود. رفتار دینامیکی این سیستم مورد مطالعه قرار گرفته و نتایج مشابهی برای شرایط ناپایداری و رزونانس ارائه شده است. مجموعه این نتایج توسط شبیه سازی عددی رفتار دینامیکی سیستم مورد تأیید قرارگرفته است.
مهرزاد سلطانی، مهدی کشمیری، آران میزرا،
دوره 35، شماره 1 - ( 6-1395 )
چکیده
در این مطالعه، مدل‌سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن در یک موقعیت مشخص، طول تتر کم و بیش باید ثابت نگه داشته شود. محدود کردن تغییرات طول تتر همزمان با استفاده آن به‌عنوان ابزار کنترلی برای کنترل حرکت پاندولی تتر، چالش اصلی سیستم کنترلی است. برای حل این مسئله، یک سیستم کنترلی ترکیبی برای کنترل سیستم پیشنهاد شده است. یک روش پیش‌بینی مدل3 غیرخطی برای کنترل حرکت پاندول تتر و یک روش گشتاورهای محاسبه شده4 اصلاح شده برای کنترل حرکت بازو به‌کار گرفته شده‌اند. در ابتدا روش پیش‌بینی مدل غیرخطی برای یک سیستم فضایی تتر شده ساده توسعه داده شده است و سپس با یک کنترل گشتاور محاسبه شده ترکیب شده است. کنترل کننده پیشنهادی برای کنترل حرکت انتهای ربات فضایی برروی یک مسیر از پیش تعریف شده، به‌کار گرفته شده است، سپس عملکرد کنترل کننده با استفاده از شبیه‌‍‌‌سازی‌های عددی بررسی شده است.
