رضا عارفی، حسن نحوی، عباس همت،
جلد 10، شماره 3 - ( پاییز 1385 )
چکیده
هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه مکانیزم بردار-گذار میوه است، به‌طوری‌که بتوان میوه را از مکان مشخصی به مکان دیگر، با حداقل آسیب به بافت میوه انتقال داد. روش کار به این‌صورت است که ابتدا گیرنده مکانیکی گریپر (Gripper) با طرحی مناسب که بتواند میوه‌هایی به قطر 5 تا 9 سانتی‌متر را به‌صورتی مطمئن در برگیرد طراحی و ساخته شد. ویژگی این گریپر باید به‌گونه‌ای باشد که میوه را بدون آن‌که صدمه‌ای به آن وارد کند گرفته و زمان‌بندی مشخصی را در گرفتن و رها کردن میوه به اجرا گذارد. در طراحی این گریپر از مکانیزم لنگ - لغزنده استفاده شد. برای اجرای زمان‌بندی مناسب در گرفتن و رهاکردن میوه، عضو لغزنده حرکت خود را از بادامک دریافت می‌کند. تحلیل‌های سینماتیکی و دینامیکی لازم برای گریپر انجام و عملکرد آن توسط نرم افزار Working Model شبیه سازی گردید. در مرحله بعد مکانیزمی چهار میله‌ای به‌گونه‌ای که بتواند گریپر را از نقطه‌ای به نقطه دیگر انتقال دهد طراحی و ساخته شد. پس از انجام تحلیل سینماتیکی، معادله حاکم بر حرکت بازو استخراج و تحلیل دینامیکی انجام گردید. پس از نصب گریپر بر روی مکانیزم (بازو)، آزمایش‌هایی به‌منظور مشاهده عملکرد گریپر و بازو در کنار یکدیگر انجام گرفت. در این آزمایش‌ها از میوههای کروی شکلی چون سیب و پرتغال استفاده شد. در این بررسی مشخص شد که گریپر قادر است برای میوههای کروی کشیده مانند سیب به‌طور مؤثری عمل گرفتن و رها کردن را به اجرا گذارد. هم‌چنین کارایی مناسب بازو در ایجاد حرکتی پیوسته و بدون ضربه مشاهده شد. برای میوههای با ابعاد بزرگ‌تر، با انجام اصلاحاتی جزئی در انگشتی‌های گریپر می‌توان عمل گرفتن و رها کردن را به‌نحو مطلوبی به انجام رساند.
