دوره 18، شماره 1 - ( 1-1378 )
جلد 18 شماره 1 صفحات 112-103 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
A. Fattah and B. Tahmasebi. Kinematics and Dynamics of two Cooperating Robots in Spatial Moving of an Object. Computational Methods in Engineering 1999; 18 (1) :103-112
URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-154-fa.html
URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-154-fa.html
عباس فتاح و بیژن طهماسبی . سینماتیک و دینامیک دو ربات در حرکت فضایی یک جسم. روشهای عددی در مهندسی. 1378; 18 (1) :103-112
چکیده: (3255 مشاهده)
در این مقاله سینماتیک و دینامیک دو ربات صنعتی در حالت فضایی که با همدیگر جسمی را جابه جا می کنند بررسی می شوند. با استفاده از روش موسوم به NOC1 معادله های مستقل حاکم بر حرکت دو ربات همکار استخراج می شود. تاریخچه زمانی کوپل مفاصل بر اساس اعمال محدودیتهایی برای به دست آوردن جواب منحصر به فرد به دو روش حداقل نیروی وارد بر جسم متحرک و حداقل مقدار کوپل به کار رفته در مفاصل محاسبه خواهد شد. همچنین با مثالی برای دو ربات همکار یکسان از نوع پوما560 2تاریخچۀ زمانی دوران مفاصل و نرخ تغییرات آنها به همراه تاریخچۀ زمانی کوپلهای مفاصل به دست آمده و نتایج حاصل از تغییرات زمان کل انجام کار مورد بررسی قرار می گیرد.
واژه‌های کلیدی: -
