دوره 14، شماره 1 - ( 10-1372 )
جلد 14 شماره 1 صفحات 67-57 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
A. Meghdari, G. Vosoughi and A. Sekhavat. Minimizing Amplitude of Oscillation of a Suspended Object during Transport by a Robot. Computational Methods in Engineering 1994; 14 (1) :57-67
URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-79-fa.html
URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-79-fa.html
علی مقداری ، غلامرضا وثوقی و اوستا سخاوت . حداقل نمودن دامنه نوسان یک جسم آویخته به انتهای یک ربات در لحظه توقف به روش تحلیلی. روشهای عددی در مهندسی. 1372; 14 (1) :57-67
چکیده: (3285 مشاهده)
روشهای کنترل سخت افزاری و کنترل فعال یا با پس خوراند برای جلوگیری از نوسان جسم آویخته به انتهای یک ربات، گرانقیمت بوده و دارای ساختار و تکنولوژی نسبتاً پیچیده ای اند. در این مقاله روشی برای جلوگیری از نوسان جسم معلق پس از توقف بر فراز هدف، ارائه شده و به صورتی عملی مورد آزمایش قرار گرفته است. این روش مبتنی بر تعیین ویژگیهای سینماتیکی مناسب برای حرکت ربات بین نقاط مبدأ و مقصد است که بر روی یک ربات از نوع TQ-MA3000 آزمایش شده است. با اعمال این روش، دامنۀ نوسانات جسم معلق به 5/1 تا 3 درصد مقدار اولیه تنزل یافته است.
واژه‌های کلیدی: -
